Rakvere Waldorfkool loodi 2011.aastal kodanike algatusel. Esimesed kuus aastat kandis kool nime Rakvere Vanalinna Kool.

Esimesel aastal alustas kool ainult seitsme lapsega, keda õpetas neli õpetajat: Maili Ott, Kärt Villemson, Kadri Mägi ja Liis Niller. Koolimaja ruumid asuvad aadressil Pikk 18 ja esimestel aastatel kasutati õppetööks kogu majast ainult kolme ruumi. Kõik remondi- ja korrashoiutööd tegid ära lapsevanemad ja õpetajad ise. Ka toitu valmistati ise. Lapsevanem Katri Kaldaru valmistas toitu oma kodus ja tõi selle lõunaks koolimajja.

Esimesel kooliaastal oli Rakvere Vabakooli Seltsis, kes tänaseni kooli haldab, ainult 24 liiget ja entusiastlikult käisid nad koos aasta läbi iga nädala kolmapäeval, et kooliasju ühiselt otsustada.

Kool hakkas tasapisi aasta-aastalt kasvama ning kuuenda tegutsemisaasta lõpuks oli ruumipuudus juba nii suur, et selts hakkas linnast uusi ruume otsima, kuid sobiv maja jäi leidmata. Otsustati välja ehitada oma maja teine korrus. Elu ja õppetööd tuli aga edasi korraldada, nii rentis Waldorfkool õppeaastal 2017/2018 ruume Tallinna kolledžilt ja samal ajal renoveeriti ja laiendati oma koolimaja, mis avati pidulikult 2018.aasta 3. septembril. Tõsi küll, veel mitu kuud askeldas õhtuti koolis ehitusmehi.

Rakvere Waldorfkool pakub oma koolis peale statsionaarse õppe veel koduõpet, seda võimalust kasutatakse usinasti. Tänaseks on Rakvere Waldorfkooli kodusõppijate nimekirjas 130 õpilase ringis üle terve Eesti.

Statsionaarses õppes õpib tänaseks üheksas klassis kokku ligi 100 õpilast ja kolleegiumi kuulub 19 õpetajat: Anne Piispea, Anu Korsar, Merle Ruzitš, Mari Sepp, Andreas Haunmann, Helen Sinikas, Eva-Liina Pruler, Rasmus Mikfelt ja Jaana Kangro. Lisaks klassiõpetajatele töötavad Rakvere Waldorfkoolis aineõpetajatena Marge Niller, Minni Riar, Maili Jaaska, Gerli Virves, Anna Lorents, Jaan Eerik Priks, Merje Malkki, Paul Priks, Erik Perlin ning koduõpet koordineerib Liis Priks. Lasteaias töötavad Maret Lessuk, Egle Padonik ja Anete.

Möödunud õppeaastal lõpetas Rakvere Waldorfkooli põhikooli esimene oma koolis alustanud lend ning alustas tegevust lasteaed. Ka uus ja renoveeritud maja Pikal tänaval jäi meile väikseks. Juba on käsil uue maja renoveerimine, sest ruume vajavad nii lasteaed kui kool, töökojad ning uus ja tänapäevane aula, kuhu saaks mahutada kogu koolipere.

Ühiselt koostatud arengukavas plaanime gümnaasiumiosa ning huvikooli avamist.